Antag, at den fysiske sensor flyver på en firkant. Hvis du står i en vinkel, sagde Pythagoras, at jorden ser længere ud, end den i virkeligheden er. Den var vippet nok til, at vi slet ikke kunne se den, selvom vi kun var få centimeter væk fra styrtet.

For at rette op på dette skal vi kende vores tendens. Det betyder...

Gyroskop og accelerometer kaldes sammen "IMU", men grunden til, at de ofte optræder sammen, er, at de naturligt dækker over hinandens hovedsvagheder. De er et klassisk fusionspar.

Men individuelt er gyroskopet en god og ren kilde til sensordata, og du vil få kontinuerlig positionsmåling.

Uden for mange detaljer er gyroskopet lavet af mikromekanisk stemmegaffel ætset på overfladen af ​​chippen. Når chippen roterer, vil nogle stemmegafler være kraftige, og de vil ændre tonen i hinanden.

MEMS-gyroskoper påvirkes næsten ikke af nogen bevægelse undtagen rotation. Selv voldsomme vibrationer vil ikke påvirke dem (inden for specifikationsområdet), fordi dette er lateral acceleration.

Hvis du ser på den interne kontrolsløjfe i en multirotor, er det gyroskopet, som flyvelederen bruger til at holde niveau i luften. Nogle hastighedstilstandspiloter slukker accelerometeret helt, hvilket giver gyroen mere båndbredde, fordi gyroen har mange vigtige spor.

Hvis du ved, hvor du var for et halvt millisekund siden, og du vil vide, hvad der har ændret sig siden da, så er gyroskopet hurtigt, præcist og pålideligt. Og de har ikke brug for fleksible overflader eller satellitter.

Gyroens svaghed er drift. Uanset hvor meget du prøver, ser de ud til at rotere langsomt omkring en tilfældig akse. Hver rotation tager flere minutter, men selv en ubevægelig mursten vil rotere forsigtigt. Akkumulering af relative prøver for at opnå "fremragende" estimater vil også lægge fejlbjælkerne sammen. Fejlen i det stigende gyroskop skal "nulstilles" periodisk med et eksternt fremragende referencemærke.