Antag, at den fysiske sensor flyver på en firkantet. Hvis du står i en vinkel, sagde Pythagoras, at jorden ser længere ud end den virkelig er. Det blev vippet nok, at vi overhovedet ikke kunne se det, selvom vi kun var et par centimeter væk fra styrtet.

For at rette op på dette, er vi nødt til at kende vores tendens. Det betyder ...

Gyroskop og accelerometer kaldes "IMU" sammen, men grunden til, at de ofte vises sammen, er, at de naturligvis dækker hinandens største svagheder. De er et klassisk fusionspar.

Imidlertid er gyroskopet individuelt en god og ren kilde til sensordata, og du får kontinuerlig positionsmåling.

Uden for meget detaljer er gyroskopet lavet af mikromekanisk tuninggaffel ætset på overfladen af ​​chippen. Når chippen roterer, vil nogle tuning gafler være kraftfulde, og de vil ændre tonen for hinanden.

MEMS -gyroskoper påvirkes næppe af nogen bevægelse undtagen rotation. Selv voldelig vibration vil ikke påvirke dem (inden for specifikationsområdet), fordi dette er lateral acceleration.

Hvis du ser på den interne kontrolsløjfe af en multi-rotor, er det det gyroskop, der bruges af flyvekontrollen til at holde niveauet i luften. Nogle piloter for hastighedstilstand slukker accelerometeret fuldstændigt, hvilket giver gyro mere båndbredde, fordi gyroen har mange vigtige ledetråde.

Hvis du ved, hvor du var for et halvt millisekund siden, og du vil vide, hvad der har ændret sig siden da, er gyroskopet hurtigt, nøjagtigt og pålideligt. Og de har ikke brug for fleksible overflader eller satellitter.

Gyroens svaghed driver. Uanset hvor hårdt du prøver, ser de ud til at rotere langsomt omkring en tilfældig akse. Hver rotation tager flere minutter, men selv en bevægelsesfri mursten roterer forsigtigt. Akkumulering af relative prøver for at opnå "fremragende" estimater vil også tilføje fejlbjælkerne. Fejlen i det stigende gyroskop skal "nulstilles" med jævne mellemrum af et eksternt fremragende referencemærke.