Accelerometer

Dette er grunden til, at accelerometre er gode venner af gyroskoper: fordi de kan opdage fremragende "nedadgående" referencer (i det mindste når de er i jordtilstand).

Nå, generelt set. Fra et øjeblik til et andet modtager det tyngdekraft, lineær acceleration, centrifugalkraft genereret af rotation, vibrationer, støj og naturligvis sensorens defekter.

På trods af den høje prøveudtagningshastighed og god præcision af MEMS -sensorer (normalt så gode som gyroskoper) er accelerometerdata stadig en af ​​de støjende og upålidelige data. Det har modtaget flere "signaler", der skal disambigueres. Men det er følsomheden over for alle disse forskellige signaler, der gør det så universelt-det kan høre alt.

Der er to integrationstrin med acceleration fra den position, vi virkelig ønsker at vide, så vi er nødt til at opsummere en masse deltas og fejllinjer, fra den målte acceleration til den estimerede hastighed, og så er vi nødt til at gøre det igen for at få den estimerede position. Fejl ophobes fortsat.

Dette er grunden til, at GPS er en ven af ​​accelerometeret: fordi det vil "nul" den stigende positionsfejl med jævne mellemrum, ligesom accelerometeret forsigtigt nuller azimuth -fejlen i gyroskopet.

Magnetometer

Et godt kompas bør ikke ignoreres. Ligesom accelerometer bruges det imidlertid normalt som en kontrolmetode til langvarig gyro-drift. At vide, hvilken retning der er mere nyttig end at vide, hvilken retning der er magnetisk nord-men med disse to, kan vi kende vores virkelig gode position på jorden.

De er ofte parret med GPS -modtagere, fordi de igen kæmper mod hinandens store svagheder, men de matches tæt i andre aspekter. Den ene giver en grov fremragende position, og den anden giver en grov fremragende retning.