accelerometer

Dette er grunden til, at accelerometre er gode venner af gyroskoper: fordi de kan registrere fremragende "nedadgående" referencer (i hvert fald når de er i jordens tyngdetilstand).

Nå, generelt set. Fra det ene øjeblik til det andet modtager den tyngdekraft, lineær acceleration, centrifugalkraft genereret af rotation, vibrationer, støj og selvfølgelig sensorens defekter.

På trods af den høje samplinghastighed og gode præcision af MEMS-sensorer (normalt lige så gode som gyroskoper), er accelerometerdata stadig en af ​​de støjende og upålidelige data. Den har modtaget flere "signaler", som skal være entydige. Men det er følsomheden over for alle disse forskellige signaler, der gør den så universel - den kan høre alt.

Der er to integrationstrin af acceleration fra den position, vi virkelig gerne vil vide, så vi skal opsummere en masse deltaer og fejllinjer, fra den målte acceleration til den estimerede hastighed, og så skal vi gøre det igen for at få den estimerede position. Fejl bliver ved med at akkumulere.

Dette er grunden til, at GPS er en ven af ​​accelerometeret: fordi det vil "nulstille" den stigende positionsfejl med jævne mellemrum, ligesom accelerometeret forsigtigt nulstiller azimutfejlen i gyroskopet.

magnetometer

Et godt kompas bør ikke ignoreres. Men ligesom accelerometer bruges det normalt som en kontrolmetode til langvarig gyrodrift. At vide, hvilken retning der er opad, er mere nyttigt end at vide, hvilken retning der er magnetisk nord - men med disse to kan vi kende vores rigtig gode position på jorden.

De er ofte parret med GPS-modtagere, fordi de igen kæmper mod hinandens store svagheder, men de er tæt matchet på andre punkter. Den ene giver en groft fremragende position, og den anden giver en groft fremragende retning.